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太上皇是皇帝的父親，但是我們知道，在古人的倫理體系中，可不只有父子這一條，還有君臣這一條。按理來說，皇帝是天下至尊，是天下之君，他的父親也應該是他的臣子。
歷史上的以一個太上皇是秦始皇的父親，也就是那位子楚，秦莊襄王。秦始皇創立了皇帝的稱號，開創了中國歷史上的第一個王朝，這時候他將自己的已經死去的父親奉為了秦朝的太上皇，所以子楚是中國歷史上第一位正宗的太上皇。在子楚之前，還有一位提前退位，禪讓給自己兒子的國君，他就是胡服騎射的霸主趙武靈王，不過那時候還沒有皇帝的說法，他退下來後自稱「主父」，他的兒子後來把他架空，並且製造了「沙丘宮變」，把一代霸主趙武靈王給活活餓死了。正如我們前面說的，他是「主父」，是「太上王」，而不是太上皇。
歷史上第二位太上皇是劉邦的父親劉煓，當然劉煓的名字還有很大的存疑，我們這裡姑且就這麼叫。劉煓是第二位太上皇，同時也是第一位活著的時候就被封為太上皇的人，他和莊襄王還不一樣，莊襄王是已經死了才成了太上皇。
當時的人們都沒有經驗——該怎麼除了皇帝和他活著的父親的關係呢？是皇帝大，還是皇帝他爹大？這個必須搞清楚。一開始無論是劉邦還是劉煓，都覺得當爹的最大，皇帝在他爹面前不能玩君臣那套，要用父子的禮節。所以，那段時間劉邦每五天就會去拜見自己的父親。
劉太公的管家是個機靈的人，他很快就察覺到了這裡面的問題，有一天他去告訴劉太公：你看天上有幾個太陽啊，只有一個嘛，這是天無二是，地無二君，你雖然是他爹，但也是他的臣啊，怎麼能讓君去拜見臣呢？劉煓一聽感覺非常有道理，他的三兒子已經不是當初那個遊手好閒的小流氓了，而是大漢的皇帝和天子了。
所以，下一次劉邦來拜見劉煓的時候，劉煓早早就在門外拿著掃帚迎接，當然，這在古代是一種表示尊敬的禮儀了，代表除塵清道之類的意思，劉邦來了之後一看，嚇了一跳，他自然是非常高興了，一方面是他爹還真的能想明白，而來有這麼一位管家說出他的心聲，所以劉邦重賞了那位管家，不久之後劉邦把自己的父親封為了太上皇，還是照樣常常去看他。
